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沈阳自动化所协作机器人研究取得进展

发布时间:2020/07/31 点击量:

协作机器人多方针优化规划流程。我国科学院沈阳自动化研讨所供图中新网沈阳7月29日电 (王景巍)我国科学院沈阳自动化研讨所29日发布音讯称,该所协作机器人研讨团队提出了一种根据有限元子结构法和正交规划的协作机器人全域多方针优化规划办法,该办法处理了协作机器人结构优化中存在的位姿及非结构参数影响、多方针耦合、核算速度与精度平衡等问题,具有建模精度高、核算速度快、对各模块的杂乱形状适应性好等特色,可以有用进步协作机器人的刚度及动态功能。近年来,协作机器人研讨团队在我国科学院要点布置项目、我国国家展开和变革委员会新一代信息基础设施建造工程和“互联网+”严重工程项目等赞助下,体系地展开了协作机器人组织和结构的优化规划办法研讨,取得了一系列高水平的研讨效果。在安全、轻质、大负载自重比的束缚下要求机器人具有的较高的刚度与动态功能是协作机器人规划中面对的应战,结构优化规划为处理这一问题供给了有用的途径。在该项研讨中,研讨人员选用全域弹性变形和一阶固有频率方针点评机器人的整机刚度和动态功能,从而提出了一种协作机器人全域多方针优化规划办法。首要,经过树立机器人有限元子结构模型实时高效地取得机器人的多种大局功能方针,该建模办法可以在确保核算功率的一起保存有限元法的建模精度;其次,经过灰色相关剖析法构建多方针优化函数,从多个单方针有用解中提取多方针的最有用解;然后,构建正交规划实验,求解在不同影响要素水平下的灰色相关度,在不削减优化参数的一起下降核算量;最终,经过极差剖析取得最优影响要素水平组合,用于辅导协作机器人的结构优化规划。根据上述办法,研讨人员对所开发的SHIR5协作机器人进行了优化规划,结构优化后,机器人自重不变,刚度与动态功能得到了显着的提高,验证了本办法的正确性与有用性。此外,相关效果发表于优化规划范畴世界闻名期刊《StructURalandMultidisciplinaryOptimizATIon》。


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